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第一章 P+F编码器报文
一． 初始指令及将编码器设置为预运行状态
（1）
三，在上面两步设置完成后将用下面指令进行设置保存
四，在上面三步完成过后再输入线面数字将自动接收数字
第二章 行走控制器报文
先打开测试端口，将波特率设置好
开始观察能否收到如下指令
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类型 |
ID |
Data1 |
Data2 |
Data3 |
Data4 |
Data5 |
Data6 |
Data7 |
Data8 |
|
Heartbeat |
723 |
7F |
00 |
00 |
00 |
00 |
00 |
00 |
00 |
确定后向控制器发送如下指令
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类型 |
ID |
Data1 |
Data2 |
Data3 |
Data4 |
Data5 |
Data6 |
Data7 |
Data8 |
|
Heartbeat |
000 |
01 |
00 |
00 |
00 |
00 |
00 |
00 |
00 |
收到回音
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类型 |
ID |
Data1 |
Data2 |
Data3 |
Data4 |
Data5 |
Data6 |
Data7 |
Data8 |
|
Heartbeat |
0x723 |
0x05 |
0x00 |
0x00 |
0x00 |
0x00 |
0x00 |
0x00 |
0x00 |
说明已经处于应答模式
发送如下指令
|
类型 |
ID |
Data1 |
Data2 |
Data3 |
Data4 |
Data5 |
Data6 |
Data7 |
Data8 |
|
Heartbeat |
223 |
D3 |
02 |
40 |
00 |
00 |
05 |
00 |
00 |
Data01和02表示速度的低八位和高八位，组合在一起就是速度，40表示正转，05表示加速时间。同样Data3里面80代表反转，00代表停止。
反馈信号：PDO1_MISO: 电控――》PLC
Byte0 电机转速，低8位
Byte1 电机转速，高8位
（圈数rpm每分多少转二进制）
Byte2 BDI;（电池电量 十进制 95代表95%）
Byte3 故障代码（十进制）
Byte4 保留，0填充
Byte5 保留，0填充
Byte6 保留，0填充
Byte7 保留，0填充
我们需要编码器的转速以便调速，BDI用于显示电池电量以便充电。
第三章 激光导航仪的报文
Step 1) Log-in （登陆） -> sMN SetAccessMode userLevel passwort
Step 2) Standby mode(参数配置模式） -> sMN mNEVAChangeState 1
Step 3) Write current layer（设置当前层） -> sWN NEVACurrLayer currLayer
Step 4) Set sliding mean（？） -> sWN NPOSSlidingMean slidingMean
Step 5) Set Pose data format（设置立即还是纠正后输出） -> sWN NPOSPoseDataFormat outputMode
Step 6) Set RF Window（设置检测窗口） -> sWN NCORIdentWindow
Step 7) Set n-closest RF（设置最近的反射物数量） -> sWN NLMDnClosest nClosest
Step 8) Set operating range （设置操作范围）-> sWN NLMDActionRadius rFr rTo
Step 9) Navigation mode（导航模式） -> sMN mNEVAChangeState 4
Step 10) Requesting the position（位置请求）-> sMN mNPOSGetPose wait +速度反馈。
激光导航仪报文的翻译步骤如下：
举一个例子（登陆）
先输入指令点一下空格输入参数userLevel passwort的值client=F4724744。
将其翻译成HEX
在其前面加02，后面加03，将是其要发的指令
发指令进入如下界面：
说明报文发送成功（即已经成功登陆）
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